全自动穿套管绕线包胶一体机pdf

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  2、绕线)摘要 本发明公开了一种全自动穿套管绕线包胶 一体机， 包括穿套管机构、 绕线机构及包胶机构， 其中， 穿套管机构用于输送线材并在线材上穿设 至少两段套管； 绕线机构包括拉线机构及多轴机 械手， 拉线机构设在线材的输送方向上， 用以对 线材定位并绷直； 多轴机械手适于抓取线架， 用 以驱动线架绕R轴旋转而将线材绕制在线架的线 槽内以形成线圈， 以及驱动线架沿X、 Y、 Z轴运动 而将线材上两段套管分别绕制在线架的两个引 脚上； 包胶机构用于在绕线后线架上线圈表面包 裹至少一层绝缘胶带。 根据本发明提供的全自动 穿套管绕线包胶一体机， 能轻松实现穿管、 绕线及 包胶一次自动化。

  3、完成， 生产效率高， 并且， 一次完 成能保证产品的品质更高。 权利要求书2页 说明书13页 附图12页 CN 111312513 A 2020.06.19 CN 111312513 A 1.一种全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 包括： 穿套管机构， 用于输送线材并在所述线材上穿设至少两段套管； 绕线机构， 其包括拉线机构及多轴机械手， 所述拉线机构设在所述线材的输送方向上， 用以对线材定位并绷直； 所述多轴机械手适于抓取线架， 用以驱动所述线架绕R轴旋转而将 线材绕制在所述线架的线槽内以形成线圈， 以及驱动所述线架沿X、 Y、 Z轴运动而将所述线 材上两段套管分别绕制在所述线、两个引脚上； 包胶机构， 用于在绕线后所述线架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。 2.根据权利要求1所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述拉线机构包 括： 线夹， 用以夹紧或松开所述线材； 导针夹， 所述导针夹与所述线夹在所述输送方向上并排设置， 用以供所述线材穿过， 当 所述多轴机械手驱动所述线架沿X、 Y、 Z轴运动时， 所述线架的引脚环绕所述导针夹运动而 将所述线材上的套管绕制在所述线所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述拉线机构还 包括： 移动座， 所述线夹及导针夹设在所述移动座上； 移动驱动装置， 所述移动驱动装置与所述移。

  5、动座连接， 用以驱动所述移动座沿X轴移 动， 以使所述线夹将所述线所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述拉线机构还 包括： 旋转座， 所述线夹及导针夹固设在所述旋转座上； 旋转驱动装置， 所述旋转驱动装置与所述旋转座相连， 用以驱动所述旋转座相对于所 述移动座旋转180 而在第一位置和第二位置之间切换， 以使所述线夹及导针夹的位置互 换； 当所述旋转座位于所述第一位置时， 所述多轴机械手被配置为驱动所述线架环绕所述 导针夹运动而将所述线材上两段套管之一绕制在所述线架的一个引脚上； 当所述旋转座位于所述第二位置时， 所述多轴机械手被配置为驱动所述。

  6、线架环绕所述 导针夹运动而将所述线材上两段套管中的另一个绕制在所述线所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 导针夹包括第一 导针夹块、 第二导针夹块及第一夹紧驱动装置； 所述第一导针夹块和第二导针夹块相对设置， 且所述第一导针夹块上形成有沿所述输 送方向延伸的第一嘴部， 所述第二导针夹块上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴部； 所述第一夹紧驱动装置驱动所述第一导针夹块与第二导针夹块相对运动而闭合或打 开， 当所述第一导针夹块与第二导针夹块闭合时， 所述第一嘴部和第二嘴部之前限定出过 线孔， 所述过线孔的孔径大于所述线材的直径且小于所述套管的外径。 。

  7、6.根据权利要求2所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述拉线机构还 包括剪线组件， 所述剪线组件与所述线夹在所述输送方向上并排设置， 用以剪断所述线所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述包胶机构包 括： 权利要求书 1/2 页 2 CN 111312513 A 2 导轮， 用以供胶带绕过； 胶带夹， 用以夹紧或松开所述胶带； 升降驱动装置， 所述升降驱动装置与所述胶带夹连接， 用以驱动所述胶带夹上下运动， 以使所述夹带夹将所述胶带夹紧后拉长； 顶轮组件， 所述顶轮组件设在胶带夹的一侧， 用以将拉长后的胶带顶压在所述线架的 线、带粘在所述线架的线圈上； 切刀组件， 所述切刀组件设在所述胶带夹的一侧， 用以在所述切断所述胶带。 8.根据权利要求7所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述包胶机构还 包括压带组件， 所述压带组件设在所述导轮的一侧， 用以在所述胶带需要切断时将所述胶 带压紧在所述导轮上。 9.根据权利要求1所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在于， 所述穿套管机构 包括夹管组件， 所述夹管组件用以将夹紧所述线材上的两个所述套管中沿所述输送方向上 的后一个， 且在所述套管被所述夹管组件夹紧时， 所述套管内的线所述的全自动穿套管绕线包胶一体机， 其特征在。

  9、于， 所述多轴机械 手包括机械手臂及多轴运动机构， 所述机械手臂具有一插接部， 所述插接部适于与所述线 架相插接， 所述多轴运动机构与所述机械手臂相连， 用以驱动所述机械手臂沿X轴、 Y轴、 Z轴 移动以及绕R轴枢转， 所述R轴与所述线 全自动穿套管绕线包胶一体机 技术领域 0001 本发明涉及绕线设备， 尤其涉及一种全自动穿套管绕线包胶一体机。 背景技术 0002 线圈作为电磁元件在各类电子产品中大量使用， 例如变压器线圈等， 这种电磁元 件一般包括线架和绕制在线 绕线机作为绕线设备， 可以在线、架上进行绕线， 进而在线架上形成线圈， 而为了绝 缘保护要求， 线圈的两端需要分别套设一套管， 并将套管挂接在线架上的引脚上， 此外， 还 需要在线圈的外表面包裹至少一层绝缘胶带。 0004 相关技术中， 在线材上穿套管， 将穿管后的线材绕制在线架上形成线圈， 以及在线 圈上包裹绝缘胶带需要分别通过不同的设备完成， 由此， 造成效率低， 产品品质低等问题。 发明内容 0005 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。 为此， 本发明的 目的在于提出一种全自动穿套管绕线 为实现上述目的， 一方面， 根据本发明实施例的全自动穿套管绕线包胶一体机， 包 括： 0。

  11、007 穿套管机构， 用于输送线材并在所述线材上穿设至少两段套管； 0008 绕线机构， 其包括拉线机构及多轴机械手， 所述拉线机构设在所述线材的输送方 向上， 用以对线材定位并绷直； 所述多轴机械手适于抓取线架， 用以驱动所述线架绕R轴旋 转而将线材绕制在所述线架的线槽内以形成线圈， 以及驱动所述线架沿X、 Y、 Z轴运动而将 所述线材上两段套管分别绕制在所述线 包胶机构， 用于在绕线后所述线架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。 0010 根据本发明实施例提供的全自动穿套管绕线包胶一体机， 通过穿套管机构完成在 线材上穿设至少两段套管， 而穿管完成后的线、构， 通过绕线机构中的拉线 机构将线材定位并绷直， 再利用绕下机构中的多轴机械手驱动线架绕R轴旋转而将线材绕 制在所述线架的线槽内以形成线圈， 以及驱动线架沿X、 Y、 Z轴运动而将所述线材上两段套 管分别绕制在所述线架的两个引脚上， 进而实现绕线， 绕线完成后的线架， 可以通过多轴机 械手直接移动至包胶机构， 利用包胶机构实现对包胶， 如此， 穿管、 绕线及包胶一次自动化 完成， 生产效率高， 并且， 一次完成可以确定保证产品的品质更高。 0011 另外， 根据本发明上述实施例的全自动穿套管绕线包胶一体机还可以具有如下附 加的技术特征： 0012 根据本发明的一个实施例， 所述拉线 线夹， 用以夹紧或松开所述线 导针夹， 所述导针夹与所述线夹在所述输送方向上并排设置， 用以供所述线材穿 过， 当所述多轴机械手驱动所述线架沿X、 Y、 Z轴运动时， 所述线架的引脚环绕所述导针夹运 说明书 1/13 页 4 CN 111312513 A 4 动而将所述线材上的套管绕制在所述线 根据本发明的一个实施例， 所述拉线 移动座， 所述线夹及导针夹设在所述移动座上； 0017 移动驱动装置， 所述移动驱动装置与所述移动座连接， 用以驱动所述移动座沿X轴 移动， 以使所述线夹将所述线 根据本发明的一。

  14、个实施例， 所述拉线 旋转座， 所述线夹及导针夹固设在所述旋转座上； 0020 旋转驱动装置， 所述旋转驱动装置与所述旋转座相连， 用以驱动所述旋转座相对 于所述移动座旋转180 而在第一位置和第二位置之间切换， 以使所述线夹及导针夹的位置 互换； 0021 当所述旋转座位于所述第一位置时， 所述多轴机械手被配置为驱动所述线架环绕 所述导针夹运动而将所述线材上两段套管之一绕制在所述线 当所述旋转座位于所述第二位置时， 所述多轴机械手被配置为驱动所述线架环绕 所述导针夹运动而将所述线材上两段套管中的另一个绕制在所述线、据本发明的一个实施例， 导针夹包括第一导针夹块、 第二导针夹块及第一夹紧 驱动装置； 0024 所述第一导针夹块和第二导针夹块相对设置， 且所述第一导针夹块上形成有沿所 述输送方向延伸的第一嘴部， 所述第二导针夹块上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴 部； 0025 所述第一夹紧驱动装置驱动所述第一导针夹块与第二导针夹块相对运动而闭合 或打开， 当所述第一导针夹块与第二导针夹块闭合时， 所述第一嘴部和第二嘴部之前限定 出过线孔， 所述过线孔的孔径大于所述线材的直径且小于所述套管的外径。 0026 根据本发明的一个实施例， 所述拉线机构还包括剪线组件， 所述剪线组件与所述 线夹在所述输送方向上并排。

  16、设置， 用以剪断所述线 根据本发明的一个实施例， 所述包胶机构包括： 0028 导轮， 用以供胶带绕过； 0029 胶带夹， 用以夹紧或松开所述胶带； 0030 升降驱动装置， 所述升降驱动装置与所述胶带夹连接， 用以驱动所述胶带夹上下 运动， 以使所述夹带夹将所述胶带夹紧后拉长； 0031 顶轮组件， 所述顶轮组件设在胶带夹的一侧， 用以将拉长后的胶带顶压在所述线 架的线圈上， 以使胶带粘在所述线 切刀组件， 所述切刀组件设在所述胶带夹的一侧， 用以在所述切断所述胶带。 0033 根据本发明的一个实施例， 所述包胶机构还包括压带组件， 所述压带组件设在所 。

  17、述导轮的一侧， 用以在所述胶带需要切断时将所述胶带压紧在所述导轮上。 0034 根据本发明的一个实施例， 所述穿套管机构包括夹管组件， 所述夹管组件用以将 夹紧所述线材上的两个所述套管中沿所述输送方向上的后一个， 且在所述套管被所述夹管 组件夹紧时， 所述套管内的线 根据本发明的一个实施例， 所述多轴机械手包括机械手臂及多轴运动机构， 所述 机械手臂具有一插接部， 所述插接部适于与所述线架相插接， 所述多轴运动机构与所述机 说明书 2/13 页 5 CN 111312513 A 5 械手臂相连， 用以驱动所述机械手臂沿X轴、 Y轴、 Z轴移动以及绕R轴枢转， 所述R轴。

  18、与所述线 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出， 部分将从下面的描述中变 得明显， 或通过本发明的实践了解到。 附图说明 0037 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以 根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 0038 图1是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机的结构示意图； 0039 图2是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中拉线机构的结构示意图。

  19、； 0040 图3是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中拉线机构的部分结构示意 图； 0041 图4是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中包胶机构一个视角的结构示 意图； 0042 图5是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中包胶机构另一个视角的结构 示意图； 0043 图6是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中包胶机构的分解图； 0044 图7是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中包胶机构的部分结构示意 图； 0045 图8是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中多轴机械手一个视角的结构 示意图； 0046 图9是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中多轴机械手另一个视。

  20、角的结 构示意图； 0047 图10是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中穿套管机构一个视角的结 构示意图； 0048 图11是本发明实施例全自动穿套管绕线包胶一体机中穿套管机构另一个视角的 结构示意图； 0049 图12是本发明另一个实施例全自动穿套管绕线包胶一体机的结构示意图。 0050 附图标记： 0051 绕线a； 0055 第二导针夹块1011b； 0056 第一夹紧驱动装置1011c； 0057 第一嘴部1011d； 0058 第二嘴部1011e； 说明书 3/13 页 6 CN 。

  24、明。 具体实施方式 0117 下面详细描述本发明的实施例， 所述实施例的示例在附图中示出， 其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的， 旨在用于解释本发明， 而不能理解为对本发明的限制， 基于本 发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实 施例， 都属于本发明保护的范围。 0118 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “中心” 、“纵向” 、“横向” 、“长度” 、“宽度” 、 “厚度” 、“上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 。

  25、、“顶” 、“底”“内” 、“外” 、“顺时 针” 、“逆时针”“轴向” 、“周向” 、“径向” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或 位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 0119 此外， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性 或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 的特征可以明示或者 隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中，“多个” 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确。

  26、具体的限定。 0120 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“相连” 、“连接” 、“固定” 等 术语应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可以是机 械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也能够最终靠中间媒介间接相连， 可以是两个元 件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本发 说明书 5/13 页 8 CN 111312513 A 8 明中的具体含义。 0121 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 第一特征在第二特征之 “上” 或之 “下” 可以包括第一和第二特征直接接触， 也。

  27、可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它 们之间的另外的特征接触。 而且， 第一特征在第二特征 “之上” 、“上方” 和 “上面” 包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。 第一特征在 第二特征 “之下” 、“下方” 和 “下面” 包括第一特征在第二特征正下方和斜下方， 或仅仅表示 第一特征水平高度小于第二特征。 0122 下面参照附图详细描述本发明实施例的全自动穿套管绕线所示， 根据本发明实施例提供的全自动穿套管绕线包胶一体机， 用 以在线材上穿入套管， 并将穿管后的线上形成线、 绕线 具体地， 穿套管机构20用于输送线材并在所述线材上穿设至少两段套管， 也即是， 利用该该穿套管机构20可以在线材上穿套至少两段套管。 0125 绕线， 所述拉线设在所述线材 的输送方向上， 用以对线材定位并绷直， 例如拉线设在X轴方向与穿套管机构20相 距一定距离处。 所述多轴机械手102适于抓取线， 用以驱动所述线绕R轴旋转而将 线材绕制在所述线的线内以形成线圈， 以及驱动所述线沿X、 Y、 Z轴运动而将 所。

  29、述线材上两段套管分别绕制在所述线 也就是说， 穿套管机构20在线材上穿套至少两个套管之后， 可以通过拉线 将线材拉直， 例如拉线将线材的端部夹紧， 然后向远离穿套管机构20的方向移动， 即可将线材拉直， 拉直后， 多轴机械手102可以抓取线并移动至拉线之间进行绕线， 例如先驱动所述线沿X轴、 Y轴、 Z轴运动而将所述线材上两段套 管之一绕制在所述线上， 随后驱动所述线绕R轴旋转而将线材绕制 在所述线的线内以形成线圈， 再驱动所述线沿X轴、 Y轴、 Z轴。

  30、运动而将所述线 材上两段套管中的另一个绕制在所述线上， 如此， 完成绕线用于在绕线后所述线上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带31， 也就 是， 绕线在线上绕线完成之后， 多轴机械手102可以移动至包胶机构30， 利用包 胶机构30在线圈的外表面包裹至少一层绝缘胶带31。 0128 根据本发明实施例提供的全自动穿套管绕线包胶一体机， 通过穿套管机构20完成 在线材上穿设至少两段套管， 而穿管完成后的线， 通过绕线中 的拉线将线材定位并绷直， 再利用绕下机构中的多轴机械手102驱动线、 旋转而将线材绕制在所述线的线内以形成线圈， 以及驱动线沿X、 Y、 Z轴运动 而将所述线材上两段套管分别绕制在所述线上， 进而实现绕线， 绕线完 成后的线， 可以通过多轴机械手102直接移动至包胶机构30， 利用包胶机构30实现对包 胶， 如此， 穿管、 绕线及包胶一次自动化完成， 生产效率高， 并且， 一次完成能保证产品的 品质更高。 0129 参照图2至图3所示， 在本发明的一些实施例中， 拉线， 其中， 线用以夹紧或松开所述线材， 也即是， 该线具有张开状态和闭 合状态， 。

  32、在在张开状态下， 线材及其上的套管可以穿过线， 此时， 穿套管机构20可以 说明书 6/13 页 9 CN 111312513 A 9 输送线材， 而当线从张开状态切换至闭合状态时， 即可将线材夹紧， 方便将线与所述线在所述输送方向上并排设置， 用以供所述线材穿过， 当所述多轴机械手102驱动所述线沿X、 Y、 Z轴运动时， 所述线运动而将所述线材上的套管绕制在所述线 也就是说， 线驱动线沿X、 Y、 Z轴运动时， 使得线周向运动， 例如依次沿Y轴向前、 Z轴向上、 Y轴向后、 Z轴向下、 Y轴向前， 如此， 环绕导针夹1011形成矩形 运动路径， 进而套有套管的线 本实施例中， 利用导针夹1011与多轴机械手102配合， 可以使得套管能够缠绕在线上(简称 “挂脚” )， 其结构简单， 挂脚可靠。 0133 参照图2至图3所示， 在本发明的一个实施例中， 拉线及 移动驱动装置， 所述线上； 移动驱动装置与所述 移动座1013连接， 用以驱动所述移动座1013沿X轴移动， 以使所述线将所述线 也就是说， 移动驱动装置可以驱动移动座1013向靠近穿套管机构20或远离穿套管 机构20的运动， 而线移动时， 线同步移动。 在需要将穿套管机构20输出的线材拉直时， 可 以先通过移动驱动机构驱动移动座1013向靠近穿套管机构20的方向运动， 并在移动座1013 移动至穿套管机构20的附近时， 线上 的线输出的线材夹紧， 接着， 利用移动驱动装置驱动移动座1013向 远离穿套管机构20的方向运动， 则线将向线的方向拉动， 进 而使得线 本实施例中， 利用移动座1013的移动与线的配合， 可以实现将穿套管机构 20输出的线材夹紧绷直， 方便于在多轴机械手102驱动线运动， 将线材上的一个套管绕 制在线所示， 在本发明的一些实施例中， 拉线设在。

  36、移动座1013上， 可以相对于移动座1013枢转， 所 述线旋转时， 线 旋转驱动装置1015与所述旋转座1014相连， 用以驱动所述旋转座1014相对于所述 移动座1013旋转180 而在第一位置和第二位置之间切换， 以使所述线位于所述第一位置时， 所述多轴机械手102被配置为驱动所述 线运动而将所述线材上两段套管之一绕制在所述线位于所述第二位置时， 所述多轴机械手102被配置为驱动所 述线运动而将所述线材上两段套管中的另一个绕制在所述线 也就是说， 旋转驱动装置1015可以驱动旋转座1014在第一位置和第二位置之间旋 说明书 7/13 页 10 CN 111312513 A 10 转， 第一位置和第二位置之间的夹角为180 ， 由于线上并且并排设置， 所以， 当旋转座1014旋转180 之后， 线的相对位 置发生了互换， 利用导针夹1011及线、在不同位置与多轴机械手102配合， 实现分别在 线上， 分别绕制一个套管。 0140 具体地， 当旋转座1014至第一位置时， 如图1所示， 导针夹1011位于X轴方向的左 侧， 而线位于X轴方向的右侧， 此时， 线， 再穿过线并通过 线将线紧， 在线材处于拉直状态下， 即可利用多轴机械手102驱动线沿X、 Y、 Z轴运动， 使得线运动， 进而将线材上的一个套管绕制 在线上。 随后， 可以将导针夹1011及线均打开， 使得利用多轴。

  39、 机械手102将线向上运动， 由于线材已 经挂接到线上， 所以， 多轴机械手102向上运动， 可以将线及线)， 再通过旋转驱动装置1015驱动旋转座1014转动180 至第二位置。 0141 而旋转座1014在第二位置时， 导针夹1011位于X轴方向的右侧， 而线位于X 轴方向的左侧， 此时， 利用多轴机械手102将线及线关闭， 线保持打开， 在该状态下， 先利用多轴机械手102驱动线中， R轴与Y轴平行， 如此， 可以将线材卷绕在线的线中形成线圈。 接 着， 再利用多轴机械手102驱动线沿X、 Y、 Z轴运动， 使得线运动， 进而将线材上的另一个套管绕制在线上， 完成绕线 由此， 本实施例中， 利用旋转驱动装置1015驱动旋转座1014在第一位置和第二位 置之间旋转， 使得线的相对位置发生互换， 进而利用导针夹1011及线在不同位置与多轴机械手102配合， 完成在线上分别绕制一 个套管， 并且， 可以依。

  41、据在线上绕制一个套管， 在线的线内绕 线形成线圈， 及在线上绕制另一个套管的顺序完成绕线过程， 其过程一 次性完成无间断， 过程简单， 绕制可靠。 0143 参照图3所示， 在本发明的一个实施例中， 导针夹1011包括第一导针夹块1011a、 第 二导针夹块1011b及第一夹紧驱动装置1011c。 其中， 第一导针夹块1011a和第二导针夹块 1011b相对设置， 且所述第一导针夹块1011a上形成有沿所述输送方向延伸的第一嘴部 1011d， 所述第二导针夹块1011b上形成有沿所述输送方向延伸的第二嘴部1011e。 0144 第一夹紧驱。

  42、动装置1011c驱动所述第一导针夹块1011a与第二导针夹块1011b相对 运动而闭合或打开， 当所述第一导针夹块1011a与第二导针夹块1011b闭合时， 所述第一嘴 部1011d和第二嘴部1011e之前限定出过线孔， 所述过线孔的孔径大于所述线材的直径且小 于所述套管的外径。 0145 也就是说， 第一夹紧驱动装置1011c可以驱动第一导针夹块1011a与第二导针夹块 1011b相对运动而实现闭合或打开， 由于第一嘴部1011d位于第一导针夹块1011a上， 第二嘴 部1011e位于第二导针夹块1011b上， 所以， 第一嘴部1011d和第二嘴部1011e也可以打开或 闭合， 当第一嘴部1。

  43、011d和第二嘴部1011e闭合时， 第一嘴部1011d和第二嘴部1011e组成导 线f， 其内部形成过线孔， 线材可以从过线处于第一位置时， 多 轴机械手102驱动线环绕该导线f运动， 即可实现将线材上的一个套 管绕制在线 A 11 0146 而当第一嘴部1011d与第二嘴部1011e打开时， 可以同时打开线， 再利用多 轴机械手102将线 至第二位。

  44、置， 在旋转座1014处于第二位置时， 将第一嘴部1011d与第二嘴部1011e 闭合， 同样， 利用多轴机械手102驱动线环绕该导线f运动， 即可实现 将线材上的另一个套管绕制在线 此外， 需要说明的是， 第一嘴部1011d和第二嘴部1011e闭合时形成的导线孔， 其直 径小于套管的外径， 如此， 当旋转座1014位于第一位置时， 线材向右输送时， 一个套管可以 挡止在导线f处， 则利用多轴机械手102驱动线环绕该导线f运动， 一个套管能够顺利地被绕制在一个引脚112上。 同样， 当。

  45、旋转座1014位于第二位 置时， 在导针夹1011及线打开状态下， 线材先向右输送， 使得另一个套管移送至导针 夹1011的右侧， 再关闭导针夹1011， 并向左退线， 同样使得另一个套管可以挡止在导线f处， 则利用多轴机械手102驱动线环绕该导线f运动， 另一 个套管能够顺利地被绕制在另一引脚112上。 0148 换言之， 将导线孔的直径配置为小于套管的直径， 并配合穿套管机构20的送线和 退线， 可以确保在挂脚之前套管均能够抵靠在导线f处， 进而使得多轴机械手102驱 动线环绕该导线f运动时， 导管。

  46、能够顺利可靠地绕制在引脚112上。 0149 参照图3所示， 在本发明的一个实施例中， 线包括第一线a、 第二线b及第二夹紧驱动装置， 其中， 第一线a和第二线b相对设置， 第 二夹紧驱动装置驱动所述第一线a与第二线b相对运动而闭合或打开。 0150 也就是说， 通过第二夹紧驱动装置可以驱动第一线a和第二线b 相对运动进而实现闭合或打开， 当第一线a与第二线b打开时， 第一线a与第二线b之间具有允许线材及其上的套管通过的间隙， 而当第一线a与第二线b闭合时， 第一线a与第二线b可以将线材夹紧， 如此， 可以实现对线材的夹紧或松开， 其结构简单， 夹持可靠。 0151 参照图2至图3所示， 在本发明的一个实施例中， 拉线还包括剪线， 所述剪线与所述线在所述输送方向上并排设置， 用以剪断所述线材。 如此， 当另一个套管被绕制在线之后， 能够最终靠剪线将线材 剪断， 进而使得绕线完成的线能够移动至其他工位， 方便将线移动至其他工位， 例 如移动至包胶机构30中进行包胶操作。 0152 示例性地。

  48、， 该剪线b及第三夹紧驱动 装置， 第一刀片1016a和第二刀片1016b相对设置， 第三夹紧驱动装置驱动第一刀片1016a和 第二刀片1016b相对运动， 进而实现将线 可以理解的是， 第一夹紧驱动装置1011c、 第二夹紧驱动装置及第三夹紧驱动装 置， 可以采用夹紧气缸3023等驱动机构。 0154 参照图4至图7所示， 在本发明的一些实施例中， 包胶机构30包括导轮301、 胶带夹 302、 升降驱动装置303、 顶轮组件304及切刀组件305， 其中， 导轮301可以设置在支架307上， 支架307上可以设置料盘3。

  49、08， 料盘308上的胶带31拉长后可以从导轮301绕过。 0155 胶带夹302用以夹紧或松开所述胶带31。 升降驱动装置303与所述胶带夹302连接， 用以驱动所述胶带夹302上下运动， 以使所述夹带夹将所述胶带夹302紧后拉长。 顶轮组件 说明书 9/13 页 12 CN 111312513 A 12 304设在胶带夹302的一侧， 用以将拉长后的胶带31顶压在所述线的线粘在所述线的一侧， 用以在所述切断所 述胶带31。 0156 在包胶之前， 能够最终靠升降驱动装置303驱动胶带夹302向上运动， 使得胶带3。

  50、1的 下端位于胶带夹302内， 此时， 可以利用胶带夹302闭合即可将胶带31的下端夹紧， 接着， 升 降驱动装置303驱动胶带夹302向下运动， 即可将胶带31向下拉长。 在绕线绕线完成 后， 能够最终靠多轴机械手102驱动线贴近， 再通过顶轮组 件304将胶带31向线的一侧顶出， 使得胶带31粘贴在线的线圈上， 接着， 松开胶带 夹302， 通过多轴机械手102驱动线绕R轴旋转， 即可使得胶带31包裹在线圈的外表面至 少一圈， 随后， 再利用切刀组件305伸出而将胶带31切断， 使得包胶完成后的线能够移 动至其他工位， 例如。