【48812】最长3米 缠成一坨的耳机线 这机器人两下就能解开

  首先是它的夹钳结构，这个夹钳（PC）触手既能够钳式（pinch-pinch）抓取，又能够笼式（cage-cage）抓取，也能够二者相结合（pinch-cage）。

  笼式抓取能够在解结操作中用到，钳式、笼式结合抓取一般用来检测线有没有打结。

  其次是机器人的感知体系，它能够获悉收拾线的过程中这条线的“状况”：环绕方法，打结的数量，何处打结 从而影响机器人的后续操作。

  1、Reidemeister移动：这个操作是在收拾时的第一个动作，两个抓手捉住两头的结点，然后将其拉向两头，使线上的打结处都展示出来。

  2、摇晃：晃动环绕的线主要有两个用途，其一是当线的两头很难找到，没有办法进行Reidemeister移动时，经过晃动来寻觅端点，其二是摇晃能够使打结处松动，更利于后续操作。

  3、物理盯梢：收拾线时，需求一个臂紧捉住线的一端，别的一个臂滑动追寻打结处。

  4、结点阻隔：当解开上一个结时，就要当即履行这个操作，把现已处理好的部分拨到一边。

  5、双笼别离：这个是解开打结处的一个重要动作，两个抓手捉住节点内的两点，然后向两头摆开，结就打开了

  了解完这波机器人的操作指令后，就能够来看看这些指令是怎样运用到实际操作中的？

  SGTM从辨认端点开端。假如两个端点都可见，那么它将接着来进行Reidemeister移动（指令1）。

  假如看不到端点，它就会晃动（指令2）线，直至能够勘探到两个端点，接着进行Reidemeister移动。

  接下来会用感知体系来进行结勘探，若遇到结，履行双笼别离操作（指令5）以解开它，然后回来第一步。

  假如没查验测验到结的存在，将履行物理盯梢（指令3），这次盯梢未检测到结的存在的话，线就收拾结束。

  但若在物理盯梢时发现额定的结，则该结被阻隔（指令四）并放置在作业空间中，算法回来到结勘探过程。

  而且当线中存在一个结时，机器人解开的成功率为 67%，存在两个结时，解开的成功率为 50%。